\chapter{Drehzahlregler}

	Vor Beginn der Optimierung müssen \textbf{alle Vorsteuerungen ausgeschalten}  werden:
	
	\begin{itemize}
		\item Momentenbegrenzungen (p1520 \& p1521)
		\item Reibkennlinie (p3842)
		\item Referenzmodell (p1400)
	\end{itemize}

	\section{Vermessung des mechanischen Systems}
	
		Bei der Messung muss
		
		\begin{itemize}
			\item die P-Verstärkung (p1460) klein und 
			\item die Nachstellzeit (p1462) deaktiviert (0~ms)
		\end{itemize}
	 
	 	sein.
	
		\insFig	{Messfunktion Frequenzgang der Drehzahlregelstrecke}
				{.95}
				{Content/Drehzahlregler/FrequenzgangDrehzahlregelstrecke.png}
				
		\begin{longtblr}
			[            
			caption = {Messfunktion Frequenzgang der Drehzahlregelstrecke},
			entry = {Messfunktion Frequenzgang der Drehzahlregelstrecke},
			label = {Messfunktion Frequenzgang der Drehzahlregelstrecke},
			]
			{
				colspec = {lX},			
			}   		
			Deviceauswahl:	&	Entsprechendes Antriebsgerät auswählen \\
			Messfunktion:	& 	Drehzahlregelstrecke (Anregung nach Stromsollwertfilter) \\	
			Amplitude:		& 	ca. 1~\% - 3~\% des Bezugsmoments (Default-Einstellung)
								\fuda{
									\item Zu große Amplitude beeinflusst das Messergebnis negativ! (Begrenzungen können erreicht werden - kein lineares Verhalten)
									\item Zu kleine Amplitude regt das System zu wenig an
									\item Auf Geräusche achten: Rauschsignal sollte hörbar, aber nicht extrem klingen.
								}\\
			Offset:			&	ungleich 0~1/min Erfahrungswert: ca. 20~1/min (Default-Einstellung)\\
			Hochlaufzeit: 	&	Zeit bis Offset-Drehzahl erreicht ist, wenn die Messung nicht aus dem Stillstand erfolgen soll.\\
			Messperioden:	&	ca. 20
								\fuda{
									\item Mehr Messperioden erhöhen die Genauigkeit der Messung (Mittelwertbildung)
									\item Beeinflusst die Messdauer (In Abhängigkeit der Bandbreite bei	Bedarf verkürzen)
								}\\		
			Bandbreite: 	&	4000~Hz (max. Bandbreite)
								\fuda{
									\item Verteilung der Messpunkte auf die eingestellte Frequenzbandbreite
								}\\														
		\end{longtblr}
	
		\insFig	{Drehzahlregelstrecke eines Zwei-Massen-Schwinger}
				{.95}
				{Content/Drehzahlregler/DrehzahlregelstreckeZweiMassenSchwinger.png}
				
		Bandsperre wie folgend einstellen:		
		\begin{itemize}
			\item Kerbfrequenz auf f einstellen
			\item Bandbreite auf min. f einstellen
			\item Kerbtiefe auf halben Spitzen-Spitzen Wert
		\end{itemize}
		
	\section{Drehzahlregler optimieren}
	
		\subsection{P-Verstärkung (p1460)}
		
			Zum Start der Optimierung muss			
			\begin{itemize}
				\item die P-Verstärkung (p1460) klein und 
				\item die Nachstellzeit (p1462) deaktiviert (0~ms)
			\end{itemize}
			sein.\\
			Während des Optimieren wird die P-Verstärkung verdoppelt. Ziel der Optimierung ist ein Überschwinger von 4~\% vom Sollwert.
						
		\subsection{Nachstellzeit (p1462)}		
		
			Zum Start der Optimierung muss			
			\begin{itemize}
				\item die Nachstellzeit (p1462) groß
			\end{itemize}	
			sein.\\
			Während des Optimieren wird die Nachstellzeit halbiert. Ziel der Optimierung ist ein Überschwinger von 43~\% vom Sollwert dadurch wird das symmetrische Optimum (SO) sichergestellt.